Für sicheres Halten eines gegriffenen Objektes muss die Greifkraft F≥m*g/μ sein (m Masse des Objekts, g Erdbeschleunigung, μ Reibungszahl). Zur Regelung bzw. Überwachung dieser Bedingung sind Rutschsensoren erforderlich, für die in den Dias 1304/13 und 1304/14 ein mögliches Wirkprinzip dargestellt wird. Eine im Greiferfinger federnd gelagerte Rolle steht im Reibkontakt mit dem Objekt. Die Drehung der Rolle bei Rutschbewegungen des Objekts wird über einen im Inneren der Rolle angeordneten opto-elektronischen inkrementalen Geber signalisiert, dessen konstruktive Ausführung aus Dia 1304/14 hervorgeht.

Attribute