Willis gestaltet sein Werk auf der Grundlage seiner Vorlesungen an der Universität Cambridge. Er beschreibt verschiedenste elementare Mechanismen sowie deren Kombinationsmöglichkeiten.
Sein Werk war eines der ersten Handbücher für den Maschinenbau und erreichte eine große Verbreitung. Es hatte Einfluß auf die Entwicklung der Kinematik und der Zahnradlehre.