Handhabungsgerät, die dreiachsige Regionalstruktur mit zwei Drehgelenken (vertikale Achse 1, horizontale Achse 2 ) und einem Schubgelenk (Achse 3) berücksichtigt. Die gezeigten Handgelenkachsen (Lokalstruktur) können als in der gezeigten Stellung blockiert betrachtet werden ( TCP = Tool Center Point liegt auf der Achse 3 ).