Der Industrieroboter hat als Maschine einen Energie-, Informations- und Stofffluss. Die Primärenergie (z. B. Elektroenergie) wird von den Antrieben in Bewegungsenergie umgesetzt und dem Führungsgetriebe zugeführt. Das Führungsgetriebe verrichtet im Arbeitsraum mechanische Arbeit beim Handhaben von Werkstücken und Werkzeugen. Die Bewegungen werden vom Messsystem des IR erfasst, als Weg- und Winkelmesswerte der Steuerung zugeführt und als Istwerte mit den vom Bewegungsprogramm vorgegebenen Sollwerten verglichen. Lageregelkreise sorgen für das Erreichen und Einhalten der programmierten Positionen. Im Arbeitsraum des IR, in seiner Peripherie, wird die programmgemäße Ausführung der Handhabeoperationen und ihre Wirkung durch Sensoren wahrgenommen. Deren Signale verarbeiten das Erkennungssystem und die Steuerung. Der Informationsfluss liegt somit in der Steuerung und dem Mess- und Erkennungssystem, der Stofffluss im Arbeitsraum des IR.

Attribute