Die Achsen- und Bewegungsbezeichnungen für Industrieroboter sind - wie bei Werkzeugmaschinen - nach Standard festgelegt. Im Bezugsraum liegt ein x-y-z-Koordinatensystem; die z-Achse ist die vertikale Achse. Mit diesem Hauptachsen-Koordinatensystem kann jede Position der Werkstücke, Werkzeuge und anderer Arbeitsorgane des IR im feststehenden Arbeitsraum beschrieben werden.

Auch die Anordnung der peripheren Einrichtungen, die im Arbeitsraum installiert sind, können in diesem Koordinatensystem beschrieben werden. Dazu kann aber auch ein Hilfsachsensystem benutzt werden. Die Bewegungen längs der und um die Hauptachsen sind

3 Schiebungen X, Y und Z und

3 Drehungen А, В und С.

Diese Bewegungen realisiert das Führungsgetriebe. Das Nebenachsensystem ist das - z. B. mit der Greiferhand - im Hauptachsensystem bewegte u-v-w-Koordinatensystem. Die Bewegungen längs der und um die Nebenachsen sind

3 Schiebungen U, V und W und

3 Drehungen D, E und F.

Attribute