Dieses Bild zeigt einen Mechanismus zum Schließen / Greifen eines Objekts zwischen den Greifern eines Endeffektors. Die Schließkraft wird somit während der Mechanismus gezeigt. Das System wird von einem Linearantrieb angetrieben wird. Es hat elf Bindungen; dreizehn Drehgelenke und drei prismatischen Gelenke. Es ist ein planar und hat einen Freiheitsgrad.