Jede allgemeine Bewegung eines Gliedes kann aufgeteilt werden in eine Schiebung des Gliedes mit der Geschwindigkeit eines beliebigen Gliedpunktes und eine Drehung des Gliedes mit seiner Winkelgeschwindigkeit relativ zur Bezugsebene um diesen Punkt (Satz von Euler). die Geschwindigkeit vA eines Punktes A als Schiebekomponente betrachtet und der Vektor vom Punkt A zum Punkt B mit AB bezeichnet, so entsteht durch die Drehung des Gliedes um A mit der Winkelgeschwindigkeit die senkrecht zum Vektor AB gerichtete Geschwindigkeitskomponente. Aus der Überlagerung von Schiebung und Drehung ergibt sich schließlich die resultierende Geschwindigkeit vB des Punktes B relativ zur Bezugsebene in Richtung der Bahntangente tB.