Das Bild zeigt ein allgemeines fünfgliedriges Gelenkgetriebe mit endlichen Gliedlängen, im folgenden kurz "Fünfgelenk" genannt. Ein solches Getriebe kann sich nur dann zwangläufig bewegen, wenn zwei Glieder angetrieben werden. Es hat nach dem Satz von Grashof mit n als Zahl der Glieder und g als Zahl der Gelenke den Laufgrad
f = 3n — 2g — 3 = 2.
Es besteht aus dem Gestell oder Steg von der Länge d (Glied 5 = 0), den beiden im Gestell gelagerten drehenden Gliedern mit den Längen a und b (Glieder 1 und 4) und den beiden im Gelenkpunkt C miteinander verbundenen Koppeln mit den Längen c1und c2 (Glieder 2 und 3).
Da das Getriebe im Prinzip symmetrisch aufgebaut ist, genügt es in den meisten Fällen, die Glieder 1 und 2 zu betrachten. Für die Glieder 3 und 4 gilt dann das Entsprechende. Der Antrieb zur Ausführung einer zwangsläufigen Bewegung erfolgt zweckmäßig an den beiden im Gestell gelagerten Gliedern. Dann kann man die Bewegung des Gelenkes C oder auch die der beiden Koppeln 2 und 3 ausnutzen. Im Sonderfall könnte man auch das Gelenk C antreiben und die Bewegung an den Gliedern 1 und 4 abnehmen. Man benötigt dann nur einen Antrieb, bewegt damit aber gleichzeitig 2 Glieder.