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Manipulador paralelo 3RPR. Singularidades en el espacio articular para plataformas congruentes
3RPR parallel manipulator. Singularity locus in the joint space for congruent platforms
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Manipulador paralelo 3RPR. Singularidades en el espacio articular para plataformas congruentes. Imagen extraída de la tesis doctoral de Erik Macho.

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