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Método general para la resolución de la cinemática de posición de manipuladores paralelos
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Información general
Autor Alonso López, Antonio
Publicado  Universidad del País Vasco, Bilbao, 2008
Edición  
Extensión  
ISBN
Abstract "Método general para la resolución de la cinemática de posición de manipuladores paralelos". .
"Método general para la resolución de la cinemática de posición de manipuladores paralelos". Universidad del País Vasco, Bilbao, Tesis doctoral (Ph.D. thesis). (2008).
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Problema Cinemático Directo
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Problema cinemático inverso
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§24_57609_cut.png
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Método general para la resolución de la cinemática de posición de manipuladores paralelos.
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Manipulador paralelo Delta
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Dimensiones de la plataforma Delta
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Proceso de continuación polinomial
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Cajas en Anaálisis por Intervalos
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Simulador de vuelo
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Cajas finales usando análisis por intervalos
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Sistemas de referencia móvil asociados a distintos tipos de plataforma
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Elemento pentario
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Elemento binario
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Deslizadera prismática
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Modelización de un mecanismo
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Posiciones solución de un nudo ni
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Restricción de ángulo
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Cuadrilátero artiículado
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Circunferencias de las restricciones de distancia
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Proceso de convergencia
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Barras alineadas en el cuadrilátero articulado
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Posición convergente
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Posición convergencia lenta
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Convergencia lenta entre restricción de ángulo y distancia
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Restricciones de ángulo para modelizar elementos ternarios
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Par esférico
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Restricciones de la junta cardan
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Modelización de una deslizadera prismática con par esférico
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Restricciones de una deslizadera cilíndrica con unión rígida
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Restricciones de una deslizadera prismática con un par de rotación
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Modelización de un mecanismo espacial de un grado de libertad
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Incremento de las entradas
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Primera restricción
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Posiciones inicial y final del mecanismo
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Restricción de distancia en el espacio
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Restricción de ángulo en el espacio
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Convergencia lenta en el espacio
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Componentes del desplazamiento debidas a las restricciones de distancia
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Convergencia lenta con dos restricciones de distancia y una restricción angular
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Componentes del movimiento con dos restricciones de distancia y una angular
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Establecer 2 restricciones de ángulo
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Restricciones posibles entres ejes y nudos
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Restricciones entre eje y nudo externo
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Restricciones entre eje y nudo interno
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Restricciones de ángulo entre ejes de un mismo elemento
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Restricciones equivalentes
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Plataforma UCR
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Nudos y ejes de la plataforma UCR
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Restricciones de la plataforma UCR
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Primera restricción de la secuencia iterativa
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Secuencia iterativa de restricciones
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a) Posición final; b) Curva del error de convergencia
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Plataforma Delta
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Restricciones de distancia en la plataforma Delta
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Nomebnclatura de los nudos de la plataforma Gough-Stewart
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Trayectoria de un nudo durante el proceso iterativo
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Elementos del manipulador Capaman2
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Restricciones en cada pata
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Plataforma Gough-Stewart octaédrica
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Desplazamiento de un nudo con un eje
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Ejes de una pata de la plataforma UCR
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Pares de rotación redundantes
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Equivalencia de las secuencias de las plataformas Maryland y Delta
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Modelización de diferentes cadenas cinemáticas
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Módulo de diseño del software GIM
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Establecer un nudo y un par de rotación en el software GIM
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Módulo de simulación en el software GIM
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Manipulador plano 2-RPR
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Estructura adaptativa
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Trayectoria de un nudo de la Gough-Stewart octaédrica
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Trayectorias de nudos en la plataforma 3-RRS
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Trayectorias de nudos de la plataforma Capaman2
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