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Plataforma plana 3RRR y plataforma espacial 3PRPaR
Planar platform 3RRR and spatial platform 3PRPaR
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Plataforma plana 3RRR y plataforma espacial 3PRPaR en singularidad DKP.

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Documents: Cinemática de manipuladores paralelos. parte ii: mapa de singularidades  [Streambook]
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