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Descomposición de la fuerza en el accionamiento phi=75
Actuator force breakdown phi=75
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Descomposición de las fuerzas en los accionamientos en efecto gravitatorio, Coriolis e inercial para un ángulo de phi=75

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Documents: Diseño mecatrónico de un mecanismo de dos grados de libertad con accionamientos lineales  [Streambook]
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