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Diseño mecatrónico de un mecanismo de dos grados de libertad con accionamientos lineales
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Información general
Autor Roldán, Constantino
Publicado  Universidad del País Vasco, Bilbao, Spain, 2011
Edición  
Extensión  
ISBN
Collections
Publicaciones científicas
2000 y posteriores
Imágenes
 
Cuadrilátero articulado
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Esquema del enfoque mecatrónico
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Proceso de diseño convencional
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Esquema de enfoque de diseño mecatrónico
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Esquema básico de control PID
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Esquema de un control PD con compensación de gravedad
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Esquema de un control con pre-alimentación
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Esquema de control por par computado
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Primera sección en un modelo de un sistema de actuación
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Segunda sección del accionamiento.
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Modelo del sistema de accionamiento
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Modelo inercial equivalente
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El mecanismo y sus elementos.
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Modos de ensamblaje para el mecanismo tijera
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Modos de trabajo para el mecanismo tijera
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Modo de trabajo seleccionado
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Espacio de trabajo del mecanismo tijera
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Espacio de trabajo seleccionado
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Espacio articular del mecanismo tijera
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Diagrama de sólido libre
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Diagrama de sólido libre de la barra 1
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Diagrama de sólido libre de la barra 2.
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Coordenadas generalizadas
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Coeficientes de las fuerzas en función de la posición del accionamiento s1.
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Coeficientes de las fuerzas en función del ángulo
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Unión esférica entre barras
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Unión Barra-Accionamiento
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accionamientos y sus partes.
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Husillo a bolas y sus partes
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Hardware del control
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Relación de amplitud
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Fuerza en el accionamiento 1 para cada ángulo de inclinación
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Descomposición de la fuerza en el accionamiento
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Descomposición de la fuerza en el accionamiento Phi=30
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Descomposición de la fuerza en el accionamiento phi=45
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Descomposición de la fuerza en el accionamiento phi=60
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Descomposición de la fuerza en el accionamiento phi=75
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Variación de la fuerza de inercia
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Variación de la fuerza gravitatoria
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Variación de la fuerza de Coriolis
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Relación entre la fuerza gravitatoria e inercial para cada posición inicial
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Variación de la fuerza para Phi=15 to Phi= 75
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Descomposición de la fuerza para varias frecuencias
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Fuerza del accionamiento en función del ángulo
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Descomposición de la fuerza en el accionamiento s1 en función del ángulo
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Porcentaje de par de referencia obtenido para un ángulo inicial phi=19
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% de par de referencia obtenido para un ángulo inicial phi=30
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% de par de referencia obtenido para un ángulo inicial phi=45
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% de par de referencia obtenido para un ángulo inicial phi=60
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% de par de referencia obtenido para un ángulo inicial phi=75
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Modelo mecatrónico de dos masas del conjunto accionamiento-mecanismo
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Valor de la fuerza gravitatoria según la posición del accionamiento s1
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Balance de fuerzas en la masa 1
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Balance de fuerzas en la masa 2.
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Modelo flexible de dos masas del conjunto accionamiento-mecanismo
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Diagrama de BODE del lazo de velocidad
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Diagrama de Bode del lazo de velocidad
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Diagrama de Bode del lazo de velocidad
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Diagrama de Bode (fase) del lazo de velocidad.
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Diagrama de BODE del lazo de posición.
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Diagrama de BODE del lazo de posición
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Diagrama de BODE del lazo de posición
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Diagrama de BODE del lazo de posición con el mecanismo desacoplado
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Diagrama de BODE del lazo de velocidad (magnitud)
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Diagrama de BODE del lazo de velocidad (fase)
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Diagrama de BODE del lazo de posición (magnitud).
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Diagrama de Bode del lazo de posición (fase).
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Sistema de control mono-articular
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Sistema de control multi-articular por CTC propuesta
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Time of publication 2011

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