El manipulador paralelos 6-RUS está compuesto por dos plataformas triangulares, una fija y otra móvil. En la plataforma fija hay seis actuadores rotativos (R) situados en los ejes del triángulo. Cada actuador está unido a una manivela, que a su vez está conectada a una biela por medio de una junta universal (U). El otro extremo de la biela está unido a la plataforma móvil por medio de una unión esférica o rótula (S). En el manipulador de la imagen, se supone que cada dos bielas confluyen en un vértice de la plataforma móvil.