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Diseño mecatrónico de un mecanismo de dos grados de libertad con accionamientos lineales

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Informazioni generali

Autore Roldán, Constantino
Pubblicato  Universidad del País Vasco, Bilbao, Spain, 2011
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Articulated quadrilateral
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Representation of the model of the actuation system. Section 2
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Free-body diagram of the bar 1
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Force coefficient vs actuator position s1
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Force coefficients vs angle
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Spherical joint between bars
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Actuator and bar joint
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Actuation system and parts
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Spindle and its parts
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Control Hardware
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Amplitude relationship
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Actuator 1 force por each inclination
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Actuator force breakdown
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Actuator force breakdown Phi=30
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Actuator force breakdown phi=45
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Actuator force breakdown phi=60
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Actuator force breakdown phi=75
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Inertia force variation
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Gravitatory force variation
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Coriolis force variation
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Gravitatory and inertial force ratio for each initial position
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Force variation from Phi=15 to Phi= 75
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Force breakdown for different frequencies
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Actuator force vs the angle
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Force breakdown vs the angle
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Reference torque percentage for an initial angle phi=19
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Reference torque % for an initial angle phi=30
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Reference torque % for an initial angle phi=45
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Reference torque % for an initial angle phi=60
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Reference torque % for an initial angle phi=75
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Mechatronic 2 mass model of the actuation and mechanism system
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Gravitatory force variation with the actuator s1 position
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Mass 1 force balance
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Mass 2 force balance
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Flexible 2 mass model of the actuation-mechanism system
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BODE diagram of the velocity loop
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Bode diagram of the velocity loop
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Bode diagram of the velocity loop
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Bode diagram of the velocity loop (phase)
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Bode diagram of the position loop.
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Bode diagram of the position loop
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Bode diagram of the position loop
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Bode diagram of the velocity loop with the mechanism decoupled
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Diagram bode of the velocity loop (phase)
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