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Forze e momenti per il calcolo delle forze di presa FP.
Forces and torques for grasping force calculation
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Fig.3.21 Forze e momenti presi in considerazione per la valutazione delle forze di presa FP.

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Documents: Progettazione, realizzazione e validazione sperimentale di un microgripper con attuatori a memoria di forma  [Streambook]
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