Der Abstandssensor nach dem Laufzeitprinzip beruht darauf, dass zwei Sendewandler a und ß, die im ungleichen Abstand a und b zum Empfangswandler γ placiert sind, hochfrequenzmodulierte Strahlung gleicher Frequenz, jedoch um 90° verschobener Phasenlage emittieren. Die Phasenlage φ des im Empfangswandler entstehenden Stromsignals I sin (ωt + φ ) hängt vom Laufzeitunterschied der beiden Strahlungsanteile I sin ωt und I cos ωt ab, der. seinerseits mit Verringerung des Abstandes a zunimmt.

Beim dargestellten Positioniersensor bilden ein ortsfester Empfangewandler, der nur einen kleinen Raumwinkel erfasst, und ein am Greifer des Industrieroboters fixierter Sendewandler einen Abstandssensor. Durch Anordnung eines Referenz-Sendewandlers mit bekanntem Abstand zum Empfangswandler lässt sich die für die Positionierung erforderliche Abstandsbestimmung auf eine Vergleichsmessung zurückführen.

Der schematisch dargestellte Anwesenheits- und Positioniersensor besteht aus einer in Reihe angeordneten Anzahl von Strahlschranken, mit denen das Eintauchen des Objektes in den Fingerbereich des Greifers erkennbar ist.

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