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Manipulador paralelo 3PRR. Transición no singular entre soluciones rodeando un pliegue cus- pidal en el espacio de configuración reducido
3PRR parallel manipulator. Non singular transitions of the direct problem encircling a cuspidal folding in the reduced configuration space
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Imagen correspondiente a un manipulador paralelo 3PRR. Transición no singular entre soluciones rodeando un pliegue cus- pidal en el espacio de configuración reducido.

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