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Ternary element with aligned R joints and modelling.
Elemento ternario con pares R alineados y modelización.
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Ternary element with aligned R joints and modelling. Image taken from a PhD.

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Documents: Método geométrico-iterativo para la resolución del problema de posición directo en mecanismos planos con pares inferiores. Análisis de posiciones singulares  [Streambook]
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