Die Einteilung von WMS wird nach Messstrategie, Messwertabnahme, Messwerterfassung und Messverfahren vorgenommen. Bevorzugt werden Greiferpositionen und -Orientierungen mittelbar gemessen, d. h., die WMS sind an die Bewegungseinheiten gekoppelt. Daraus folgt, dass in die Darstellung der Positionen und Orientierungen des Greifers, Werkzeuges u. a. in einem raumfesten Koordinatensystem auch der kinematische Aufbau des IR und ggf. die Art der Messsystem-Ankopplung (vgl. HR 1275/4) eingehen.

Rotatorische Messwertabnahme ist in der Praxis am häufigsten anzutreffen.
Analoge und digitale Messwerterfassung (Begriffe s. TGL 14591) sind gleichberechtigt anzutreffen.

Beim absoluten Messverfahren ist die Position bzw. Orientierung - unabhängig von vorausgegangenen Verfahroperationen oder vorausgegangenen Abschaltungen von Versorgungsspannungen - ein eindeutiges Abbild der Position bzw. Lage der Bewegungseinheit. Das inkrementale Messverfahren liefert Impulse, die ein Maß für den Weg- bzw. Winkelzuwachs sind. Dieses Verfahren erfordert eine verfahrrichtungsabhängige Zählung dieser Impulse (vgl. Nr. 1275/10) und die Festlegung des Zahlwortes Null durch sog. Nullen.

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