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Description
Die Eigenschaft "Lage" eines rotationssymmetrischen Teiles mit bekanntem Durchmesser d, das mit einer seiner Stirnflächen auf einer Unterlage aufliegt, lässt sich durch die aktuellen Zustandsgrößen x0 und y0 seines Flächenschwerpunktes beschreiben. Ordnet man längs der y-Achse des dargestellten Koordinatensysteme einen Liniensensor an, der beispielsweise durch optische Abtastung der beleuchteten Szene die Achsabschnitte a und b bestimmt, so ergeben sich die Werte der aktuellen Zustandsgrößen x0 und y0 nach dem (Erkennungs-) Algorithmus
x0=1/2 sqrt[d²-b²] y0=a+b/2
Attributes
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