Ein Drehgelenkarm, bestehend aus Gestell, Unterarm- und Oberarmglied, verbunden, durch 2 Drehgelenke (mit Gelenkfreiheitsgrad f = 1), hat den Freiheitsgrad F = 2, d. h., er benötigt für eindeutige (zwangläufige) Bewegungen 2 Antriebe. Diese sind hier als hydraulische oder pneumatische Antriebe dargestellt. Kolbenstange und Zylinder sind jeweils an einem der 3 Glieder mit einem Drehgelenk anzulenken. Insgesamt gibt es 4 Möglichkeiten, die Schubkolbenantriebe zwischen den Gliedern anzulenken.

Zu beachten ist, dass ein Schubkolbenantrieb nur wirksam werden kann, solange der Übertragungswinkel μ nicht 0 oder 180° wird. Am günstigsten für die Bewegungsübertragung und die Gelenkkräfte ist μ - 90°, aber die Übertragungswinkel ändern von Stellung zu Stellung ihre Werte. Die eingezeichneten Geraden, zwischen denen in den Gelenkpunkten die Übertragungswinkel liegen, ergeben sich aus getriebetechnischen Gesetzen. Die Varianten unterscheiden sich auch im Hinblick auf ihre technische Realisierbarkeit; bisher bevorzugt sind die Varianten a) und b).

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