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Kinematic analysis of general 3-RPR manipulator. General case
Análisis cinemático del manipulador general 3-RPR. Caso general
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Scheme corresponding to the kinematic analysis of general 3-RPR manipulator. General case.

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Transiciones entre soluciones del problema directo en el espacio articular del manipulador 3-RPR analítico  [Streambook]
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