Die Eigenschaft "Lage" eines rotationssymmetrischen Teiles mit bekanntem Durchmesser d, das mit einer seiner Stirnflächen auf einer Unterlage aufliegt, lässt sich durch die aktuellen Zustandsgrößen x₀ und y₀ seines Flächenschwerpunktes beschreiben. Ordnet man längs der y-Achse des dargestellten Koordinatensysteme einen Liniensensor an, der beispielsweise durch optische Abtastung der beleuchteten Szene die Achsabschnitte a und b bestimmt, so ergeben sich die Werte der aktuellen Zustandsgrößen x₀ und y₀ nach dem (Erkennungs-) Algorithmus

x₀=1/2 sqrt[d²-b²] y₀=a+b/2

Attribute