Manipulador paralelo 3PRR. Transición no singular entre soluciones del problema de posición directo
3PRR parallel manipulator. Non singular transition between solutins of the direct position problem
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Manipulador paralelo 3PRR. Transición no singular entre soluciones del problema de posición directo empleando un pliegue helicoidal

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3PRR parallel manipulator. Non singular transition between solutins of the direct position problem
Manipulador paralelo 3PRR. Transición no singular entre soluciones del problema de posición directo
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3PRR parallel manipulator. Non singular transition between solutins of the direct position problem using a helycoidal folding

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