Análisis de Precisión de Manipuladores Paralelos
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Autor Aginaga, Jokin
Publicat  Universidad del País Vasco, Bilbao, 2011
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Abstract Análisis de Precisión de Manipuladores Paralelos.
"Análisis de Precisión de Manipuladores Paralelos". Procedente de la Tesis doctoral de Jokin Aginaga realizada en la universidad del País Vasco.
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Esquema de un manipulador paralelo 6-RUS
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Prototipo de un manipulador paralelo 6-RUS
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Manipulador paralelo tipo 6-RUS como mesa de posicionamiento.
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Esquema de un manipulador paralelo tipo 3-PRS
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Determinante de la matriz de rigidez
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Clasificación de componentes de las máquinas de Leonardo
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Máquina para hacer limas de Leonardo da Vinci
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Regulador de Watt
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Elemento equivalente con holguras
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Mecanismo paralelo plano 5R
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Diagrama de Sólido Libre del punto P
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Componente k de cada cadena cinemática
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Diagrama de Sólido Libre de la barra AiBi
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Modos de trabajo del mecanismo 5R
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Rigidez del mecanismo 5R
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Posiciones de máxima rigidez
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Posiciones de Rigidez mínima
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Singularidades de tipo III del mecanismo 5R
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Rigidez para otros parámetros geométricos
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Nomenclatura para el manipulador paralelo 6-RUS
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Modelo de Elementos Finitos de las bielas
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Dos soluciones diferentes para la cinemática inversa
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Representación de la rigidez en el plano x-y
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Representación de la rigidez en un plano Z-Phi
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Representación x-y-z del Índice de rigidez en traslación
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Instrumentación para medidas experimentales
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Posibles valores de rigidez
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Comparación de la rigidez
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Procedimiento de Cálculo del Error
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Uniones de rotación con holguras
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Acotación relativa del mecanismo 5R
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Modelo de contacto en una unión de revolución plana
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Modelo de CAD del robot Par2
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Trayectorias de pick-and-place
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Error de pick-and-place
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Fuerzas de enlace
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Variaciones en los ángulos pasivos
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Trayectoria simulada y nominal
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Instante de mecanizado
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Erro de mecanizado
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Fuerzas de enlace along the machining path
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Variaciones en los ángulos pasivos
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Trayectoria simulada y nominal
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Error en el espacio de trabajo
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Error en el espacio de trabajo para una carga vertical
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Lugar geométrico de las reacciones
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Lugar geométrico para momentos anulados
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Mecanismo 5R con holguras en una discontinuidad
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Discontinuidades del pick-and-place
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Influencia del período en el error de posición
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Unión R espacial con holgura
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Unión S con holguras
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Parte RS de cadena cinemática
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Error en el espacio de trabajo del manipulador 3-PRS
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Error considerando únicamente holgura radial en uniones R
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Error considerando únicamente holgura axial en uniones R
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Error considerando únicamente holgura radial en uniones S
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Posición, velocidad y aceleración de theta
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Error de posición dinámico y estático
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Error de posición dinámico y estático
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Procedimiento de Cálculo del Error
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Bases locales en el mecanismo 5R
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Carga en el extremo libre
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Carga uniformemente distribuida
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Carga variable distribuida
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Trayectoria real
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Error debido a las holguras
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Error debido a deformaciones
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Error debido a holguras y deformaciones
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Arquitectura del manipulador 3-PRS
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Sistemas de referencias locales
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Máquina herramienta 3-PRS
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Movimientos parásitos
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Movimiento real de Q
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Error en la trayectorias por los movimientos parásitos
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Error debido a holguras y deformaciones en P
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Error debido a holguras y deformaciones en Q
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Error debido a deformaciones en P
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Error en Q en el plano x-y debido a holguras y deformaciones
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Análisis de Precisión de Manipuladores Paralelos
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Información general
Autor Aginaga, Jokin
Publicado  Universidad del País Vasco, Bilbao, 2011
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Abstract Análisis de Precisión de Manipuladores Paralelos.
"Análisis de Precisión de Manipuladores Paralelos". Procedente de la Tesis doctoral de Jokin Aginaga realizada en la universidad del País Vasco.
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Diagram of a 6-RUS parallel manipulator
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Prototype of a 6-RUS parallel manipulator
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6-RUS type parallel manipulator as a positioning table.
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Diagram of a 3-PRS type parallel manipulator
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Stiffness matrix determinant
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Components classification of Da Vinci machines.
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Watt regulator
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Equivalent element with clearance
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Parallel planar 5R mechanism
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Free body diagram of the point P
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K component of each kinematic chain
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Free body diagram of the AiBi bar
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Working modes of the 5R mechanism
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Max stiffness positions
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Min stiffness positions
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Type III singularities of the 5R mechanism
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Stiffness for other geometrical parameters
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Used nomenclature for the parallel mechanism 6-RUS
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Finite element model of the rod
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Two different solutions for the inverse kinematics
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Stiffness representation in the x-y plane
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Stiffness representation in a Z-Phi plane
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X-Y-Z representation of the translation stiffness index
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Instrumentation setting
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Stiffness possible values
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Comparison of stiffness
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Error calculation procedure
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Rotation Joints with clearances
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Relative coordinates of the 5R mechanism
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Contact model of a planar joint
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CAD model of the PAR2 robot
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Pick-and-place path
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Passive angle variation
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Simulated and nominal path
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Machining moment
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Machining error
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Joint forces along the machining
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Passive angles variations
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Simulated and nominal path
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Workspace error
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Geometric place for null moments
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5R mechanism with clearances in a discontinuity position
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Pick-and-place discontinuities
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Period influence in the position error
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Spatial revolute joint with clearance
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Spherical joint with clearance
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R-S part of the kinematic chain
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Workspace error of the 3-PRS manipulator
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Error for radial clearance in revolute joints
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Error for axial clearance in revolute joints
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Error for spherical joints with radial clearance
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Position velocity and acceleration in theta
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Dynamic and static position error
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Static and dynamic position error
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Error calculation procedure
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Local base in the 5R mechanism
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Load in the free extreme
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Uniformed distributed loads
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Variable distributed load
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Real path
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Error from the clearances
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Error from the deformation
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Error from the clearances and deformations
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3 PRS manipulator architecture
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Local references system
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3-PRS machine tool
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Parasite motions
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Real motion of the point Q
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Path error from parasite motions
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Error from the clearances and deformations in P
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Error from clearances and deformations in Q
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Error caused by deformations in P
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Error in Q in the x-y plane caused by clearances and deformations
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Bilder: Relative coordinates of the 5R mechanism
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Publikationsdatum 2011

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