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Análisis de Precisión de Manipuladores Paralelos
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Informazioni generali
Autore Aginaga, Jokin
Pubblicato  Universidad del País Vasco, Bilbao, 2011
edizione  
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ISBN
Abstract Análisis de Precisión de Manipuladores Paralelos.
"Análisis de Precisión de Manipuladores Paralelos". Procedente de la Tesis doctoral de Jokin Aginaga realizada en la universidad del País Vasco.
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Diagram of a 6-RUS parallel manipulator
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Prototype of a 6-RUS parallel manipulator
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6-RUS type parallel manipulator as a positioning table.
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Diagram of a 3-PRS type parallel manipulator
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Stiffness matrix determinant
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Components classification of Da Vinci machines.
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Limestone machine by Leonardo da Vinci
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Watt regulator
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Equivalent element with clearance
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Parallel planar 5R mechanism
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Free body diagram of the point P
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K component of each kinematic chain
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Free body diagram of the AiBi bar
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Working modes of the 5R mechanism
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Stiffness of the 5R mechanism
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Max stiffness positions
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Min stiffness positions
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Type III singularities of the 5R mechanism
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Stiffness for other geometrical parameters
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Used nomenclature for the parallel mechanism 6-RUS
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Finite element model of the rod
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Two different solutions for the inverse kinematics
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Stiffness representation in the x-y plane
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Stiffness representation in a Z-Phi plane
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X-Y-Z representation of the translation stiffness index
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Instrumentation setting
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Stiffness possible values
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Comparison of stiffness
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Error calculation procedure
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Rotation Joints with clearances
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Relative coordinates of the 5R mechanism
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Contact model of a planar joint
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CAD model of the PAR2 robot
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Pick-and-place path
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Pick-and-place error
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Joint forces
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Passive angle variation
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Simulated and nominal path
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Machining moment
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Machining error
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Joint forces along the machining
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Passive angles variations
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Simulated and nominal path
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Workspace error
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Workspace error for a vertical load
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Lugar geométrico de las reacciones
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Lugar geométrico para momentos anulados
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Mecanismo 5R con holguras en una discontinuidad
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Discontinuidades del pick-and-place
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Influencia del período en el error de posición
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Unión R espacial con holgura
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Unión S con holguras
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Parte RS de cadena cinemática
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Error en el espacio de trabajo del manipulador 3-PRS
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Error considerando únicamente holgura radial en uniones R
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Error considerando únicamente holgura axial en uniones R
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Error considerando únicamente holgura radial en uniones S
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Posición, velocidad y aceleración de theta
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Error de posición dinámico y estático
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Error de posición dinámico y estático
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Procedimiento de Cálculo del Error
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Bases locales en el mecanismo 5R
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Carga en el extremo libre
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Carga uniformemente distribuida
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Carga variable distribuida
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Trayectoria real
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Error debido a las holguras
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Error debido a deformaciones
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Error debido a holguras y deformaciones
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Arquitectura del manipulador 3-PRS
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Sistemas de referencias locales
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Máquina herramienta 3-PRS
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Movimientos parásitos
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Movimiento real de Q
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Error en la trayectorias por los movimientos parásitos
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Error debido a holguras y deformaciones en P
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Error debido a holguras y deformaciones en Q
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Error debido a deformaciones en P
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Error en Q en el plano x-y debido a holguras y deformaciones
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Images: Acotación relativa del mecanismo 5R
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Time of publication 2011

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